ACD在回轉窯控制系統(tǒng)設計中的應用

自適應評價方法(Adaptive Critic Designs，ACD)的中心思想就是使用神經(jīng)網(wǎng)絡等函數(shù)逼近方法來近似cost-to-go函數(shù)J，以避免動態(tài)規(guī)劃在計算最優(yōu)代價函數(shù)時所遇到的“維數(shù)災”問題。ACD方法可利用神經(jīng)網(wǎng)絡求解最優(yōu)性能泛函，避免了動態(tài)規(guī)劃方法的缺點。

ACD方法基本構成包含評價(Critic)、模型(Model)和控制(Action)三個網(wǎng)絡。其中評價網(wǎng)絡是對cost-to-go(J)函數(shù)進行近似，對系統(tǒng)控制進行評價，該方法常用于回轉窯的設計計算當中。其作用主要體現(xiàn)為以輸出來影響控制網(wǎng)絡和評價網(wǎng)絡的權值，控制網(wǎng)絡則產(chǎn)生控制動作，是傳統(tǒng)意義上的控制器；模型網(wǎng)絡模擬被控對象的動態(tài)特性，輸入系統(tǒng)狀態(tài)量以及對應的控制量，輸出系統(tǒng)的下一時刻輸出的狀態(tài)量估計值，模型網(wǎng)絡可以在線或離線訓練。評價網(wǎng)絡則是將動作網(wǎng)絡的學習能力分離出來單獨組成的結構。評價網(wǎng)絡和動作網(wǎng)絡的分離，就有可能采取更多的方法來調整和加強控制器的學習。自適應評價控制系統(tǒng)是通過評價網(wǎng)絡和控制網(wǎng)絡聯(lián)合訓練使二者的權值能夠進行適應性調整，以便控制系統(tǒng)做出合適的控制決策。

ACD方法的訓練按照動態(tài)規(guī)劃中的策略迭代過程進行：評價網(wǎng)絡對控制網(wǎng)絡的性能進行評估，相當于策略評價過程；控制網(wǎng)絡則產(chǎn)生控制動作，并根據(jù)評價網(wǎng)絡的評價改進其策略，相當于策略改進過程。

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